自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现(PDF 78页）

1绪论．⋯⋯．⋯．⋯⋯．1
1．1引言1
1．2国内外AUV的研究现状⋯．1
1．2．1国外AUV研究现状⋯2
1．2．2 国内AUV研究现状5
1．2．3 AUV发展方向⋯⋯．6
1．3 AUV上层决策系统7
1．4 AUV路径规划技术8
1．4．1路径规划的定义⋯8
1．4．2路径规划研究方法分类⋯⋯8
1．5 AUV决策控制系统简介⋯．11
1．5．1 AUV体系结构⋯⋯11
1．5．2 AUV决策控制系统12
1．6本课题的来源及意义⋯13
1．7课题的主要研究内容⋯13
1．8论文组织结构14
2 C—RANGER AUV实验平台⋯⋯15
2．1．C-RANGER AUV。1：)
2．2 C—RANGER控制系统结构⋯17
2．3本章小结⋯⋯．19
3 AUV路径规划算法设计与仿真⋯⋯20
3．1引言．20
3．2栅格环境建模20
3．3基于FM算法的路径规划21
3．3．1路径规划问题描述与求解⋯21
3．3．2 FM算法流程⋯⋯．22
3．3．3基于FM算法的路径规划仿真结果⋯⋯．23
3．4大尺度环境下的路径规划．24
3．4．1路径规划算法流程24
3．4．2仿真结果．26
3．5本章小结⋯⋯27
4 AUV决策控制系统设计与仿真．⋯．28
4．1引言．28
4．2基于行为的决策控制系统．28
4．3基于行为的反应式结构决策控制系统框图⋯30
4．4基于改进人工势场法的避障方法⋯31
4．5 PID控制器设计．33
4．6决策系统仿真实现⋯⋯．35
4．6．1模糊逻辑技术⋯⋯35
4．6．2仿真系统各行为模块设计⋯37
4．6．3仿真结果及分析⋯．39
4．7路径规划与决策控制的联合仿真⋯．39
4．8本章小结⋯⋯40
5 AUV上层决策系统的VC++实现⋯．⋯⋯．⋯42
5．1软件编程环境42
5．1．1多线程介绍⋯⋯42
5．1．2通信接口．43
5．2上层决策系统软件架构⋯43
5．3路径规划与决策控制软件实现⋯⋯45
5．3．1使用
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