基于飞思卡尔k60芯片控制下的智能汽车(doc 46页)

目  录
摘要  1
第一章  方案设计  4
1.1系统总体方案的设计  4
1.2系统总体方案设计图  7
第二章  智能车机械结构调整与优化  8
2.1智能车车体机械建模  8
2.2智能车前轮定位的调整  9
2.2.1前轮前束  9
2.2.2主销后倾角  11
2.2.3主销内倾角  11
2.2.4车轮外倾角  11
2.3智能车转向机构调整优化  12
2.4智能车后轮减速齿轮机构调整  13
2.5 编码器的安装  14
2.6 智能车重心位置的调整  14
2.7其它机械结构的调整  14
第三章  电路设计说明  16
3.1 主控板和驱动板的硬件设计  16
3.1.1 电源管理模块  16
3.1.2 电机驱动模块  18
3.1.3 数模信号转换  19
3.1.4 单片机及其他电路部分设计  19
3.2 智能车传感器模块设计  22
3.2.1电感传感器的原理  22
3.2.2磁传感器信号处理电路  22
3.2.3传感器的布局原理及改进  25
第四章  智能车控制软件设计说明  28
4.1底层初始化  28
4.2传感器采集处理算法  29
4.3寻线行驶算法实现  30
4.3.1定位算法  30
4.3.2基于位置式PID的方向控制  32
4.3.3基于增量式PID的速度控制  34
4.3弯道策略分析  34
4.4弯道策略制定  36
第五章  开发工具、制作、安装、调试过程说明  39
5.1 开发工具  39
5.2 调试过程  39
5.2.1 上位机系统  39
5.2.2 控制算法的参数整定  41
5.3 整车机械方面的调整  42
第六章  模型车的主要技术参数说明  43
结论  44
参考文献  45

 

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