机械手控制电路(doc 50页)

目   录
第一章 前言 12
1.1 工业机器人简介 12
1.2世界机器人的发展 12
1.3 我国工业机器人的发展 13
1.4 我要设计的机械手 14
1.4.1 臂力的确定 14
1.4.2 工作范围的确定 14
1.4.3 确定运动速度 14
1.4.4 手臂的配置形式 15
1.4.5 位置检测装置的选择 15
1.4.6 驱动与控制方式的选择 15
第二章 手部结构 16
2.1概述 16
2.2 设计时应考虑的几个问题 16
2.3 驱动力的计算 16
2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 18
第三章 腕部的结构 20
3.1 概述 20
3.2 腕部的结构形式 20
3.3手腕驱动力矩的计算 21
第四章 臂部的结构 24
4.1 概述 24
4.2手臂直线运动机构 24
4.2.1手臂伸缩运动 24
4.2.2  导向装置 25
4.2.3 手臂的升降运动 26
4.3 手臂回转运动 26
4.4 手臂的横向移动 27
4.5 臂部运动驱动力计算 27
4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 28
4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 28
4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 28
第五章 液压系统的设计 30
5.1液压系统简介 30
5.2液压系统的组成 30
5.3机械手液压系统的控制回路 30
5.3.1  压力控制回路 30
5.3.2  速度控制回路 31
5.3.3 方向控制回路 32
5.4 机械手的液压传动系统 32
5.4.1 上料机械手的动作顺序 32
5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍 33
5.5机械手液压系统的简单计算 35
5.5.1  双作用单杆活塞油缸 35
5.5.2  无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸) 37
5.5.3 单叶片回转油缸 38
5.5.4油泵的选择 39
5.5.5 确定油泵电动机功率N 40
第六章 PLC控制回路的设计 41
6.1电磁铁动作顺序 41
6.2  根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀、开关等现场器件相对应的PLC内部等效继电器的地址编号，其对照表如下： 41
6.3 PLC与现场器件的实际连接图 42
6.4 梯形图 43
第七章 结束语 49
第八章 参考文献 50
第九章 致 谢 51

 

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