机械手设计概述(doc 57页)

目    录
第1章  绪论 1
1.1工业机械手概述 1
1.1.1机器人的定义 1
1.1.2机械手概述 2
1.2总体方案设计 4
1.2.1平行夹持机构方案设计 4
1.2.2平行四边形机构设计 4
1.2.3大臂设计方案 5
1.2.4液压控制系统设计方案 5
1.2.5 PLC电控系统设计方案 6
  1.3设计要求 6
  1.4我国工业机器人现状及发展趋势 7
  1.5国外机器人研究与发展趋势 9
第2章  夹持器的设计 11
2.1夹持器的总体机构设计 11
2.2夹持器的结构计算及其说明 11
2.2.1设计要求 11
2.2.2夹持器的设计计算 11
2.2.3运动部件的主要设计校核 12
2.3液压缸的选择 14
    2.3.1 设计要求 14
    2.2.2 液压缸的设计计算 14
第3章  平行四边形机构设计方案 17
3.1四边形升降机构具体设计 17
3.1.1设计目的及要求 17
3.1.2设计参数 17
3.1.3液压驱动的设计 17
3.2具体设计计算与校核 17
3.2.1对BE杆的设计计算 18
3.2.2研究CD杆件 20
3.3平行四边形机构行程计算 21
3.3.1平行四边形机构的简图 21
3.4动态计算 22
3.4.1平行四边形机构动态计算 22
3.4.2底座回转时的动态计算 24
3.4.3液压缸1运动时平行四边形机构的动态计算 27
3.5带动平行四边形机构的液压缸2的设计与计算 27
3.5.1液压缸2的行程计算 27
第4章  液压控制系统的设计与计算 33
4.1设计内容  33
4.2 设计方案 33
4.3总体设计要求 33
4.4液压回路设计 34
4.5油泵的选择计算 34
4.5.1油泵的选择计算 34
4.5.2泵驱动电机的选择计算 34
4.5.3液压阀的选择 34
4.5.4辅助元件的选择 35
4.5.5液压系统性能的验算 36
4.5.6液压系统图 36
第5章  PLC控制系统设计 37
5.1 PLC的构成及工作原理 37
5.2选择PLC 37
5.3 PLC外部I/O分配图 37
5.4软件设计 39
5.5硬件设计 46
第6章  结论 47
参考文献 48
致谢 49

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