搬运机械手的设计概述(doc 36页)
搬运机械手的设计概述(doc 36页)内容简介
目录
摘要 1
ABSTRACT 2
第一章 绪论 4
1.1搬运机械手的组成 4
1.2设计的主要内容 5
第二章 搬运机械手执行机构的设计 7
2.1手部设计计算 7
2.1.1对手部设计的要求 7
2.1.2拉紧装置原理 8
2.1.3手部驱动力的计算 8
2.2腕部回转设计计算 11
2.2.1 腕部的结构形式 11
2.2.2手腕驱动力矩的计算 12
2.3手臂伸缩机构设计计算 14
2.4手臂升降机构设计 15
2.4.1 尺寸设计 16
2.4.2尺寸校核 17
2.5手臂回转机构设计 18
2.5.1计算扭矩M1 19
2.5.2机构工作参数总结: 20
2.6液压泵的初选择 20
第三章 搬运机械手驱动系统的设计 23
3.1手部抓取缸 23
3.2腕部摆动液压回路 24
3.3手臂伸缩液压缸回路 25
3.5手臂回转摆动缸回路 26
3.6总体系统图 26
第四章 搬运机械手控制系统的设计 29
4.1机械手的模拟工作过程 29
4.2机械手的操作原理 31
4.3机械手传送系统梯形图 31
参考文献 34
致谢 35
..............................
摘要 1
ABSTRACT 2
第一章 绪论 4
1.1搬运机械手的组成 4
1.2设计的主要内容 5
第二章 搬运机械手执行机构的设计 7
2.1手部设计计算 7
2.1.1对手部设计的要求 7
2.1.2拉紧装置原理 8
2.1.3手部驱动力的计算 8
2.2腕部回转设计计算 11
2.2.1 腕部的结构形式 11
2.2.2手腕驱动力矩的计算 12
2.3手臂伸缩机构设计计算 14
2.4手臂升降机构设计 15
2.4.1 尺寸设计 16
2.4.2尺寸校核 17
2.5手臂回转机构设计 18
2.5.1计算扭矩M1 19
2.5.2机构工作参数总结: 20
2.6液压泵的初选择 20
第三章 搬运机械手驱动系统的设计 23
3.1手部抓取缸 23
3.2腕部摆动液压回路 24
3.3手臂伸缩液压缸回路 25
3.5手臂回转摆动缸回路 26
3.6总体系统图 26
第四章 搬运机械手控制系统的设计 29
4.1机械手的模拟工作过程 29
4.2机械手的操作原理 31
4.3机械手传送系统梯形图 31
参考文献 34
致谢 35
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