圆柱坐标机械手结构设计概述(doc 30页)

目　录
前  言 1
第1章  概述 2
1.1  工业机械手的概述 2
1.1.1  机械手的组成 2
1.1.2  机械手的运动与分类 3
1.1.3  机械手的主要参数 4
1.1.4  机械手的结构 5
1.2  工业机械手的发展 5
1.3  工业机械手在我国的发展与应用 6
第2章  总体设计方案 8
2.1  总体设计的思路 8
2.1.1  思路 8
2.2  总体方案的确定 8
2.2.1   方案 8
第3章  机械手相关的设计与计算 9
3.1  手指的相关设计与计算 9
3.1.1  手指夹紧力的计算 9
3.1.2  手部液压缸的选取 11
3.1.3  水平伸缩缸尺寸计算 13
3.1.4  垂直升降液压缸主要参数的确定 14
3.2  升降手臂的设计 16
3.3  立柱与托盘的设计 17
3.4  液压马达的设计与计算 19
3.5  液压泵、电机的选择 21
3.6  机械手的控制 22
第4章  相关的校核 23
4.1  手爪扇形齿轮与齿条强度校核 23
结 论 24
谢 辞 25
参考文献 26

 

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