一种吸盘式搬运机械手的设计与研究分析(doc 84页)

目录
1绪论 1
1.1引言 1
1.2关节机械手研究概况 2
1.2.1国外研究现状 2
1.2.2国内研究现状 2
1.3关节机械手的总体结构 3
1.4主要内容 4
1.5本章小结 5
2总体方案设计 6
2.1机械手工程概述 6
2.2工业机械手总体设计方案论述 6
2.3机械手机械传动原理 7
2.4机械手总体方案设计 8
2.5本章小结 9
3机械手大臂部结构设计 10
3.1大臂部结构设计的基本要求 10
3.2大臂部结构设计 10
3.3大臂电机及减速器选型 10
3.4减速器参数的计算 11
3.5承载能力的计算 15
3.5.1柔轮齿面的接触强度的计算 15
3.5.2柔轮疲劳强度的计算 16
3.6本章小结 20
4小臂结构设计 21
4.1腕部设计 21
4.1.1手腕偏转驱动计算 21
4.1.2手腕俯仰驱动计算 32
4.1.3电动机的选择 32
4.2小臂部结构设计 34
4.3小臂电机及减速器选型 34
4.3.1传动结构形式的选择 35
4.3.2几何参数的计算 35
4.4凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 36
4.4.1柔轮齿面的接触强度的计算 37
4.4.2柔轮疲劳强度的计算 37
4.5轴结构尺寸设计 38
4.6轴的受力分析及计算 39
4.7轴承的寿命校核 40
4.8本章小结 42
5机身设计 43
5.1步进电机选择 43
5.1.1计算输出轴的转矩 43
5.1.2确定各轴传动比 45
5.1.3传动装置的运动和动力参数 45
5.2齿轮设计与计算 48
5.2.1高速级齿轮设计与计算 48
5.2.2低速级齿轮设计与计算 52
5.3轴的设计与计算 55
5.3.1输入轴的设计与计算 55
5.3.2中间轴的设计与计算 58
5.3.3输出轴的设计与计算 61
5.4轴承的校核 63
5.4.1输入轴上轴承寿命计算 63
5.4.2中间轴上轴承寿命计算 64
5.4.3输出轴上轴承寿命计算 65
5.5键的选择和校核 67
5.5.1键的选择 67
5.5.2键的校核 67
5.6机身结构的设计 68
5.6.1机身箱体材料的选择 68
5.6.2机身的结构设计及制造工艺 68
5.7本章小结 68
6基于solidworks的吸盘式机械手的三维设计与装配仿真 69
6.1基于solidworks三维建模的介绍 69
6.1.1主要零件的三维实体模型的创建及装配 69
6.2基于solidworks运动学仿真部分的操作步骤及仿真结果 72
6.3本章小结 74
总结与展望 76
致谢 77
参考文献 78

 

..............................