多自由度机械臂控制算法设计(doc 40页)

目录
摘要  I
Abstract II
1 绪论 III
1.1 本文研究的目的与意义 1
1.2 机械臂控制算法研究现状 1
1.3 本论文的工作总结 3
2 机械臂控制系统概述 4
2.1  二自由度机械臂的动力学控制模型 4
2.2  二自由度机械臂运动学正解 5
2.3  二自由度机械臂运动学中的反解 7
2.3.1  运动学反解的不唯一性 8
2.3.2  在运动学反解中出现的个别情形 9
3 控制算法设计 10
3.1  PID的概述 10
3.2  模糊PID控制 12
3.3  二自由度运动路径规划 13
3.3.1 直角坐标空间中规划算法 13
3.3.2 直线插补和圆弧插补算法 16
3.4  模糊PID控制算法设计 17
4 算例分析 20
4.1  二自由度机械臂PID模糊控制器的建模 20
4.1.1  模糊PID控制 20
4.1.2  PID模糊建模 21
4.1.3  PID模糊控制 22
4.2  设计模糊控制器规则以及其仿真分析 22
4.2.1 模糊控制器规则 22
4.2.2  PID参数的模糊整定 25
4.3 仿真结果分析 30
总结 32
致谢 33
参考文献 34

 

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