搬运机械手的PLC控制系统设计论文(doc 60页)

目  录
摘  要 I
ABSTRACT II
第1章绪论 1
1.1 题目的背景和意义 1
1.2 题目研究现状概述 1
1.3 本论文研究内容 3
第2章搬运机械手工作原理 5
2.1 搬运机械手的组成 5
2.2 搬运机械手的动作流程 6
2.3 搬运机械手结构与驱动 7
2.3.1 搬运机械手结构 8
2.3.2 搬运机械手驱动 9
第3章 搬运机械手整体方案设计 11
3.1 搬运机械手执行机构设计 12
3.1.1 手爪结构设计 12
3.1.2 臂部结构设计 12
3.1.3 底盘结构设计 13
3.1.4 整体结构设计 14
3.2 搬运机械手驱动系统设计 14
3.2.1 步进电机的特点 15
3.2.2 步进电机及驱动器的选取 16
3.2.3 步进电机驱动器接线图 16
3.3 搬运机械手控制系统设计 17
3.3.1 PLC的工作过程 17
3.3.2 PLC的工作方式 18
3.3.3 PLC的选型 19
3.3.4 I/0点分配 21
3.4 PLC控制系统硬件 23
3.4.1 主电路接线图 23
3.4.2 PLC I/O接线图 24
第4章搬运机械手软件设计 25
4.1 PLC编程软件STEP7-MICRO/WIN32简介 25
4.2 梯形图的总体设计 26
4.3 PLC程序模块介绍 27
4.3.1 公用部分程序 27
4.3.2 自动操作程序 29
4.3.3 手动操作程序 30
4.3.4 回原点程序 30
4.4 控制步进电机脉冲产生子程序 30
4.5 对旋转编码盘计数子程序和中断程序 31
4.6 程序调试 33
第5章 结  论 36
参考文献 37
谢  辞 38

 

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