多自由度铝合金机械手的设计与实现(doc 27页)

目    录
摘  要   3
第一章  前言   4
1.1工业机械手概述   5
1.2机械手的组成和分类   5
1.2.1机械手的组成   5
1.2.2机械手的分类    6
1.3国内外发展状况   6
1.3.1机械手发展历史   6
1.3.2机械手发展趋势   7
1.4 本论文研究的内容及意义   8
第二章  工业机械手的总体设计   9
2.1机械手基本形式的选择    9
2.2机械手的主要部件及运动    9
2.3驱动机构的选择    9
2.4机械手主要技术参数指标    11
第三章  机械手的机械系统设计   12
3.1机械手的手部设计基本要求     12
3.2机械手典型的手部结构    12
3.3 机械手手抓的设计计算   12
3.3.1选择机械手手抓的类型及夹紧装置    12
3.3.2手抓的力学分析    12
3.3.3手抓夹紧力及驱动力的计算    13
3.3.4手抓夹持范围计算    14
3.4销轴的选择与校核    15
第四章  机械手驱动装置的选择   16
4.1机械手夹紧气缸的选择    16
4.1.1气缸直径的计算    17
4.1.2气缸型号的确定    17
4.2机械手上升气缸的选择    17
4.2.1手部重量的估算    17
4.2.2上升气缸型号的选择    18
4.2.3气缸控制回路原理图    18
4.3电机的选择    19
4.3.1电机的类型及作用    19
4.3.2电机的选择    20
4.4轴承的选择    21
4.4.1轴承的类型及特点    21
4.4.2轴承的选择    21
4.5轴的设计    22
第五章  总结与展望    23
参考文献   25
致  谢   26

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