机械创新设计之气动机械手(doc 52页)

机械创新设计之气动机械手目录：
摘 要………………5
第一章 机械手概况………………7
1.1机械手的组成和分类………………7
第二章 机械手的设计方案………………13
2.1机械手的座标型式与自由度………………14
2.2 机械手的手部结构方案设计………………15
2.3 机械手的手腕结构方案设计………………15
2.4 机械手的手臂结构方案设计………………15
2.5 机械手的驱动方案设计………………16
2.6 机械手的控制方案设计………………16
2.7机械手的主要参数………………16
2.8机械手的技术参数列表………………17
第三章 手部结构设计………………19
3．1手部设计………………19
第四章 手腕结构设计………………28
4.1手腕的自由度………………28
4.2 手腕的驱动力矩的计算………………29
第五章 手臂结构设计………………33
5.1手臂伸缩与手腕回转部分………………34
5.2手臂升降和回转部分………………37
5.3手臂伸缩气缸的设计………………38
5.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器………………42
5.5手臂回转用液压缓冲器………………43
第六章 气动系统设计………………44
6.1气压传动系统工作原理图………………44
第七章 机械手的PLC控制设计………………46
7.1 可编程序控制器的选择及工作过程………………46
7.2可编程序控制器的使用步骤………………48
7.3机械手可编程序控制器控制方案………………49
结 论………………51

 

机械创新设计之气动机械手内容提要：
    本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
    本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
    设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。

 

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