机械设计原理--开式链机构概述(ppt 33页)

机械设计原理--开式链机构概述目录：
第1节：开式链机构的特点及应用
第2节：开式链机构的结构分析
第3节：开式链机构的运动学

 

机械设计原理--开式链机构概述内容提要：
机器人与传统自动机的区别:
机器人：
机器人的操作称为柔性自动化。
机器人是一种灵活的、万能的、具有多目的用途的自动化系统。易于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作,其中包括在变化之中及没有事先说明的情况下的作业。
传统自动机：
传统自动机的操作称为固定自动化。
由连杆机构、凸轮机构等所组成的传统自动机用于完成单一的重复的作业。
腕部自由度：用来调整手部在空间的状态
为了使手爪在空间能取得任意要求的姿态，在通用的空间机器人操作器中其腕部应至少有3个自由度。一般情况下，这3个关节为轴线互相垂直的转动关节。
为了使手爪在平面中能取得任意要求的姿态，在通用的平面机器人操作器中，其腕部应至少有１个转动关节。
手部运动的自由度一般不计入操作器的自由度数目中。
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