机械工程控制基础--系统的稳定性概述(ppt 46页)

机械工程控制基础--系统的稳定性概述目录：
1、系统稳定性的初步概念
2、Routh（劳斯）稳定判据
3、Nyquist（乃奎斯特）稳定判据
4、Bode（伯德）稳定判据
5、系统的相对稳定性

 

机械工程控制基础--系统的稳定性概述内容提要：
稳定性的概念：
稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。
定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当
扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来
的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。
映射原理：
Nyquist判据依据复变函数中的映射原理。设有复变函数
S平面上的点,将按式映射到F(S)平面上的相应点;零点将映射到F(S)平面上的原点,极点将映射到F(S)平面上的无限远点,而其它普通点将映射到F(S)平面上除原点外的有限值点。
映射原理：设C为s平面上不经过F(s)的任何极点的封闭曲线，C中包含了F(s)的p个极点和z个零点，则当动点s顺时针在C上围绕一周时,映射到F(s)平面上的闭曲线将顺时针围绕坐标原点N 次，且有N=z-p。
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