工业机器人的分类按机械结构分类介绍(PPT 22页)

串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。
关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。
串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。
1.串联机器人——⑴柱坐标机器人
当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，
而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人。
其运动特点如下：
手臂可伸缩（沿r方向）
滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向）
水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴）
球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。
由于机械和驱动连线的限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分。
其工作特点如下：
手臂可伸出缩回范围R，类似于可伸缩的望远镜套筒
在垂直面内绕β轴旋转
在基座水平内转动角度为
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