搬运机械手设计及运动仿真介绍(DOC 28页)

1前言.......1
2抓取机构设计.......1
2.1手部的设计和计算.......1
2.1.1手部设计的要求.......1
2.1.2拉紧装置原理.......2
2.2腕部的设计计算.......4
2.3臂伸缩机构设计.......6
3液压系统原理设计及草图.......9
3.1手部抓取缸.......9
3.2腕部摆动液压回路.......10
3.3小臂伸缩缸液压回路.......11
3.4总体系统图.......12
4机身机座的结构设计.......13
4.1电机的选择.......13
4.2减速器的选择.......15
4.3螺柱的设计与校核.......15
5机械手的定位与平稳性.......17
5.1常用的定位方式.......17
5.2影响平稳性和定位精度的因素.......17
5.3机械手运动的缓冲装置.......18
6机械手的控制.......19
7机械手的组成与分类.......20
7.1机械手组成.......20
7.2机械手分类.......21
8机械手的三维造型及运动仿真.......23
总结.......24
致谢.......25
参考文献.......26
附录.......27
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