机械臂运动的轨迹规划方案(DOC 39页)

摘要.......1
ABSTRACT.......2
第一章绪论.......5
第一节研究背景及意义.......5
第二节国外发展现状.......6
一、国现状.......6
二、国外现状.......6
第二章机械臂的运动分析.......8
第一节机械臂的正运动学分析.......8
第二节机械臂的逆运动学求解.......10
第三章五轴机械臂轨迹规划与仿真.......11
第一节轨迹规划一般问题.......11
第二节关节空间的轨迹规划.......12
一、三次多项式插值法.......12
二、五次多项式插值.......15
第三节笛卡尔空间的轨迹规划.......17
一、空间直线轨迹规划.......18
二、空间圆弧的轨迹规划.......21
三、一般空间轨迹规划.......25
第四章总结与展望.......30
参考文献.......31
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