机器人的机械结构介绍(PPT 76页)

第二章机器人的机械结构
2.1机器人的组成和分类
机械系统是具有传动执行装置的机械，
由臂、关节和末端执行装置组成
驱动系统为个部分提供动力，有4种
感知系统收集机器人内部状态和外部环境信息
控制系统从计算机接收指令，控制驱动器的动作，
并与传感器反馈信息协调机器人运动
工业机器人-环境交互系统实现工业机器人与
外部环境的设备互相连接和协调的系统
2机器人的分类
人机交互系统是使操作人员参与计算机控制并与机器
人进行联系的装置、指令给定装置和信息显示装置
3机器人机构运动简图
定义：用机构与运动图形符号表示机器人机械臂、
手腕和手指等运动机能的图形。
目的：分析和记录机器人各种运动及运动组合
（1）常见图形符号
（2）5种典型机器人的机构简图
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