小型气动机械手的设计方案(DOC 23页)

（1）具有足够的夹紧力；
（1）抓重:2Kg(夹持式手部)
（1）结构尽量紧凑以减轻重量；
（2）手指间应具有一定的开闭角；
（2）自由度数:4个自由度
（2）转动的灵活性及密封性；
（3）保证工件准确定位；
（3）座标型式:圆柱座标
（3）考虑通向手部油路的配置。
（4）具有足够的强度和刚度；
（4）最大工作半径:600mm
（5）手臂最大中心高:400mm
（5）考虑被抓工件的形状要求。
（6）手臂运动参数
图1齿轮齿条式手部
图2手腕回转时受力状态
图3回转气缸
图4气压系统原理图
参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量（N）
处的支承反力（N），可按手腕转动轴的受力分析求解，
安全系数，有机械手的工艺及设计要求确定，通常在1.2~2.0，故取1.5；
工件对手腕转动轴线的转动惯量（N）
工件对过重心轴线的转动惯量（N）
工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大加速度，
得出工件情况系数，=1+a/g=1+[(200/100-0)/10]/10=1.02，故取1；
工件的重心到转动轴线的偏心距(cm)
工件的重量(N)
手腕转动时的角速度（弧度/S）
手部的重量(N)
摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承
方位系数，根据手指与工件形状以及工件位置不同进行选定，，摩擦系数,故取3。
被抓取的工件的重量Kg
起动过程所需的时间（s）
转动轴的轴颈直径（cm）
长度尺寸（cm）。
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