气动机械手设计论文(DOC 31页)

摘要..4
第一章前言
1.1机械手概述...5
1.2机械手的组成和分类...5
1.2.1机械手的组成．4
1.2.2机械手的分类．6
第二章机械手的设计方案
2.1机械手的坐标型式与自由度8
2.2机械手的手部结构方案设计8
2.3机械手的手腕结构方案设计9
2.4机械手的手臂结构方案设计．9
2.5机械手的驱动方案设计．9
2.6机械手的控制方案设计．9
2.7机械手的主要参数．9
2.8机械手的技术参数列表．9
第三章手部结构设计
3.1夹持式手部结构．11
3.1.1手指的形状和分类．11
3.1.2设计时考虑的几个问题．14
3.1.3手部夹紧气缸的设计．14
第四章手腕结构设计
4.1手腕的自由度19
4.2手腕的驱动力矩的计算19
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩20
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．22
第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．23
5.1.1尺寸设计．23
5.1.2尺寸校核．24
5.1.3导向装置．25
5.1.4平衡装置．25
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．26
5.2.1尺寸设计．26．
5.2.2尺寸校核．26
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．27
5.3.1尺寸设计．27
5.3.2尺寸校核．27
第六章机械手的PLC控制设计．27
6.1可编程序控制器的选择及工作过程．27
6.1.1可编程序控制器的选择．27
6.1.2可编程序控制器的工作过程．27
6.2可编程序控制器的使用步骤．23
第七章结论24
致谢．29
参考文献．30
专业相关的资料．31
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