液压传动机械手设计说明书(DOC 60页)

摘要.....I
Abstract.....II
1前言.....1
1.1工业机器人简介.....1
1.2世界机器人的发展.....1
1.3我国工业机器人的发展.....2
1.4我要设计的机械手.....3
2手部结构.....5
2.1概述.....5
2.2设计时应考虑的几个问题.....5
2.3驱动力的计算.....6
3腕部结构.....9
3.1概述.....9
3.2腕部的结构形式.....9
3.3手腕驱动力矩的计算.....10
4臂部结构.....13
4.1概述.....13
4.2手臂直线运动机构.....13
4.4手臂的横向移动.....16
4.5臂部运动驱动力计算.....17
5液压系统的设计.....20
5.1液压系统简介.....20
5.2液压系统的组成.....20
5.3机械手液压系统的控制回路.....20
5.4机械手的液压传动系统.....22
5.5机械手液压系统的简单计算.....25
6PLC控制回路.....32
6.1电磁铁动作顺序.....32
6.2PLC与现场器件的实际连接图.....33
6.3梯形图.....34
6.5指令程序.....36
结论.....40
致谢.....41
参考文献.....42
附录（1）.....43
附录（2）.....52
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