KUKA机械手入门培训教材(PPT 43页)

配置输入/输出端口
手持操作器（smartPDA）概述
基座标（用户坐标）的建立
建立工具（TOOL）
基本编程方法
外部控制
KUKA机械手入门教程
內容
配置输入/输出端口导入倍福文件
点击文件Import/Export
点击导入设备说明文件继续
点击查找找到要导入的文件点击继续导入
依次导入以下几个文件
在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取
（或本机备份）的文件，双击Steuerung1图标
在项目结构中添加EL1809和EL2809模块
选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入
/输出端口，点击连接按钮进行连接
手持操作器（smartPDA）
1.定义原点
2.定义X轴正方向
3.定义Y轴正方向
选择菜单序列投入运行>测量>工具>XYZ4点
基本编程方法
WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。
中断编程
使用中断时的步骤：
举例说明：
外部控制
Cell程序内容
输入端配置举例
配置输入/输出操作步骤
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