工业机械设计说明书（DOC 33页）

第一章   绪 论
第一阶段是初始化处理。
第七章  机械手的PLC控制设计
第三章  手部结构设计
第三阶段是程序处理阶段。
第二阶段是处理输入信号阶段。
第五章  手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核
第八章  结论
第六章 气动系统设计
第四章  手腕结构设计
图2-1 机械手的运动示意图
图2-6 机械手的工作范围
图4-1手碗回转时受力状态
图4-2 回转气缸简图
3.1.1手指的形状和分类
3.1.2设计时考虑的几个问题
3.1.3手部夹紧气缸的设计
3.1夹持式手部结构
3、座标型式
3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩 
3、手臂
3、机械传动机械手
4, 1/0分配（见附图2）
4. 2手腕的驱动力矩的计算
4.1 手腕的自由度
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核
4、最大工作半径
4、机械手采用PLC控制，具有可靠性高
、改变程序灵活等优点，无论是进
4、电力传动机械手
4、立柱
4个自由度
5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计
5.1.2 尺寸校核
5.1.3.导向装置
5.1.4 平衡装置
5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核
5.2  手臂升降气缸的尺寸设计与校核
5.2.1 尺寸设计
5.2.2 尺寸校核
5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核
5.3.2 尺寸校核
5、手臂最大中心高
5、梯形图设计（见附图3）
5、行走机构
6 YJ-1 压力继电器 1
6.1气压传动系统工作原理图（见附图1）
6、手臂运动参数
6、机座
6、机械手控制程序指令
7 Q24DH-10-S1 二位五通电磁滑阀 1
7. 1可编程序控制器的选择及工作过程
7.1.1 可编程序控制器的选择
7.1.2 可编程序控制器的工作过程
7.2 可编程序控制器的使用步骤
7.3 机械手可编程序控制器控制方案
7.3.1 系统简介
7.3.2 工业机械手的工作流程
7.3.3 机械手工作时序图如附图所示
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