图像理解之立体视觉(ppt 36页)

图像理解之立体视觉目录：
1、立体视觉
2、双目成象和视差
3、基于区域的双目立体匹配
4、基于特征的双目立体匹配
5、视差图误差检测与校正

 

图像理解之立体视觉内容提要：
六个模块六项工作：
1.摄象机标定
2.图象获取
3.特征提取
立体视觉借助不同观察点对同一景物间的视差来帮助求取3-D信息（特别是深度信息）。所以需要判定同一景物在不同图象中的对应关系
选择合适的图象特征以进行多图象间的匹配
4.立体匹配
根据对所选特征的计算来建立特征间的对应关系，从而建立同一个空间点在不同图象中的象点之间的关系，并由此得到相应的视差图象
5.3-D信息恢复
根据得到的视差图象，可以进一步计算深度图象，并恢复场景中的3-D信息
6.后处理
3-D信息常不完整或存在一定的误差
(1)深度插值
只能恢复出图象中特征点处的视差值
(2)误差校正（见后）
(3)精度改善
象素级视差到亚象素级的视差

..............................