码垛机器人及其操作应用培训教材(PPT 73页)

导入案例
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。
桥式码垛机占用空间大，码垛速度慢，垛型不规整。
6.1码垛机器人的分类及特点
安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。
6.2码垛机器人的系统组成
关节式码垛机器人常见本体多为4轴，亦有5、6轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流线中5、6轴码垛机器人相对较少。码垛主要在物流线末端进行工作，4轴码垛机器人足以满足日常码垛。
机器人码垛Th产线
机械手爪(末端执行器)
机械手爪：真空吸附式机械手爪
机械手爪：夹板式机械手爪
机械手爪：组合式机械手爪
搬运码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组成。机器人由搬运机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。
6.3码垛机器人的作业示教
工业机器人四巨头
TCP确定：
以袋料码垛为例，选择关节式（4轴），末端执行器为抓
取式，采用在线示教方式为机器人输入码垛作业程序，以
6.3码垛机器人的作业示教
码垛作业示教
码垛控制指令的应用
码垛机器人的周边设备与工位布局
所整形机主要针对袋装码垛物，经整形机整形后袋装
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