ABB机器人程序编辑(PPT 59页)

ABB机器人程序编辑
RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、
设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、
构造程序与系统操作员交流等功能。
应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID程序的架构说明
RAPID程序由程序模块与系统模块组成。
可以根据不同的用途创建多个程序模块。
每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,
但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、
例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。
并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
各编辑操作
绝对位置运动指令（MoveAbsJ）
MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1
关节运动指令（MoveJ）
MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1
线性运动指令（MoveL）
MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1
圆弧运动指令（MoveC）
MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1
运动指令使用示例
在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。
示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。
按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮，程序就会开始自动运行。
赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。
添加带数学表达式的赋值指令的操作
实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指令——
机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位置。
初始化程序的添加
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