一种爬梯机械人的设计说明(DOC 45页)

目录
[摘要].......I
Abstract.......II
第一章引言.......1
1.1课题研究的目的和意义.......1
1.2移动机器人的发展概况.......1
1.3爬楼梯机器人目前的研究状况.......4
1.4论文研究的主要内容.......6
第二章爬楼机器人的总体设计.......8
2.1爬楼机器人的设计要求.......8
2.2爬楼机器人的总体方案.......8
第三章爬楼机器人传动、轮组及转向机构设计.......11
3.1爬楼梯机器人小车的执行电机选择.......11
3.1.1技术指标.......11
3.1.2电机选型.......11
3.2爬楼机器人的机构设计.......13
3.2.1机器人小车传动机构设计.......13
3.2.2传动部件的设计与校核.......15
3.2.3爬楼机器人转向机构设计.......19
3.2.4机器人小车结构设计.......20
3.3爬楼机器人小车三维实体建模.......22
3.3.1Pro/E软件介绍.......22
3.3.2三维实体建模.......22
3.4爬楼机器人小车行驶性能分析.......23
3.4.1可跨越最大垂直障碍高度.......23
3.4.2最小转弯半径.......24
第四章爬楼机器人控制系统设计.......26
4.1机器人爬楼梯的控制目标.......26
4.2机器人的体系结构及系统组成.......26
4.3控制系统主要硬件的选择.......28
4.3.1单片机的选型.......28
4.3.2传感器的选择.......29
4.4机器人控制系统的程序编制.......31
第五章总结与展望.......38
5.1全文总结.......38
5.2展望.......38
致谢.......III
参考文献.......IV
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