智能弧焊机器人的运动学建模分析(doc 10页)

一、序言
二、四轮移动机器人的结构
三、焊缝切线法
四、四轮移动机器人运动学分析
五、试验结果
六、结论　

 

 

一、序言　　　
       焊接技术作为一门综合性应用技术,从来都是随着科学技术的整体进步而发展的。近几十年来,随着自动化技术的发展,特别是机器人的发展,弧焊机器人如雨后春笋般涌现出来。通常,弧焊机器人广泛应用于工业焊接生产,极大地提高了焊接质量和效率。对于大量的非结构环境下的焊接制造过程,如造船、石化容器等,目前基本上处于有轨道的机械化和人工焊接状况。为了实现大型工件焊接自动化,国外开发了轮式小车依靠靠模和人工监控完成焊接制造

..............................