工业机器人的传感器概述(PPT 51页)

5.1工业机器人的感觉系统
5.2工业机器人内部传感器
5.3工业机器人外部传感器
5.4工业机器人传感器应用
1、工业机器人感觉系统的基本组成
工业机器人的感觉系统包括：
传感器；
通过传感器获得数据的处理。
2、工业机器人常用传感器的分类
机器人传感器按用途可分为内部传感器和外部传感器。
内部传感器装在操作机上，包括位移、速度、加速度传感器，
是为了检测机器人操作机内部状态，在伺服控制系统中作为反馈信号。
外部传感器，如视觉、触觉、力觉距离等传感器，
是为了检测作业对象及环境与机器人的联系。
1概述
内部传感器中，位置传感器和速度传感器，
是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。
现已有多种传感器大量生产，但倾斜角传感器、
方位角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感
器的时间不长，其性能尚需进一步改进。
2、内部传感器功能分类
1）规定位置、规定角度的检测
2）位置、角度测量
3）速度、角速度测量
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