机器人位置运动学(PPT 38页)

机器人运动学分析步骤和内容
一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换
（一）连杆参数
关节变量
（二）转动连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换
转动连杆坐标系的建立
再看转动连杆参数的含义
转动连杆坐标系的D-H变换
（三）移动连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换
移动连杆坐标系的建立
再看移动连杆参数的含义
移动连杆坐标系的D-H变换
二、机器人运动学方程
典型机器人运动学方程
三、机器人逆运动学
（一）机器人运动学逆解有关问题
（二）典型臂运动学逆解
..............................