工业机器人认知培训教材(PPT 106页)

要求
学习目标
一、工业机器人的基本概念
二、工业机器人的特点
三、工业机器人的历史、现状与发展
2.工业机器人应用现状
3.工业机器人的应用领域
4.工业机器人的发展
（1）传感型机器人
（2）交互型机器人
（3）自主型机器人
四、工业机器人的组成和原理
1.自动控制基本概念
2.机械手的组成
3.执行机构
（1）手部
（2）手腕
（3）手臂
手臂可能实现的运动如下:
（4）立柱
（5）行走机构
（6）机座
4.驱动系统
表1-1常用驱动方式性能比较
（１）驱动器的选择：
（２）驱动器的安装
（３）电动驱动
1）步进电机驱动
2）直流伺服电机驱动
3）无刷伺服电动机驱动
4）制动器
5.控制系统
6.位置检测装置
7.伺服系统
8．机器人传动系统
（２）机器人专用减速器
2）RV摆线针轮传动
3）滚动螺旋传动
滚动螺旋传动主要有以下一些特点。
(3)驱动-传动系统的动态特性
(2)液压驱动系统的动态特性
9.机器人主要部件及成本
10.工业机器人的分类
（3）按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类
(4)按机械臂的关系分为串联机器人和并联机器人
五、工业机器人的主要技术参数及选择
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