工业机器人机械系统设计方案(PPT 135页)

主要内容
5.1工业机器人总体设计
1.直角坐标式机器人
2．圆柱坐标式机器人
3．球面坐标式机器人
4．关节坐标式机器人
二、传送方式的选择
1．直接连接传动的特点
2．远距离连接传动
3．间接驱动机器人
4．直接驱动机器人
三、模块化结构设计
2．模块化工业机器人的特点
3.模块化工业机器人所存在的问题
四、材料的选择
选择的基本要求：
五.平衡系统设计
5.2传动部件设计
(二)转动关节轴承
二、传动件的定位及消隙
1．电气开关定位
2．机械挡块定位
3．伺服定位系统
(二)传动件的消隙
1.消隙齿轮
2．柔性齿轮消隙
3．偏心机构消隙
4．齿廓弹性覆层消隙
三、谐波传动
四、丝杠螺母副及滚珠丝杠传动
五、其他传动
1.活塞缸和齿轮齿条机构
2．带传动与链传动
2)滚子链传动
3．绳传动与钢带传动
5.3臂部设计
二、手臂的常用结构
三、臂部运动驱动力计算
2．臂部回转运动驱动力矩的计算
5.4手腕设计
二、手腕的分类
(3)三自由度手腕．
5.5机器人手部设计
二、手部的分类
2．按夹持原理分
3．按手指或吸盘数目分
4．按智能化分
三、手爪设计和选用的要求
四、普通手爪设计
2．磁力吸盘设计
3．真空式吸盘设计
2)气流负压吸盘
3)挤气负压吸盘
4．真空吸盘的新设计
5.6机身及行走机构设计
一、机身设计
1．回转与升降机身
2．回转与俯仰机身
3.机身驱动力(力矩)计算
（2）回转运动驱动力矩的计算
二、行走机构设计
3.无固定轨迹式行走机器人
（1）典型行走机构
4)履带式行走机器人
5)其他行走机器人
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