机器人培训教材(PPT 77页)

机器人培训
第四天SGMOTOMAN
7系统诊断
7.1系统版本
7.2机器人类型信息
7.3输入输出状态
7.3.1通用输入
通用输入画面的显示
通用输入详细画面的显示
7.3.2通用输出
通用输出画面的显示
步骤：1｛输入/输出｝
2｛通用输出｝
通用输出详细画面的显示
步骤：1｛显示｝
2｛细节｝
输出状态的修改
7.3.3专用输入
专用输入画面的显示
2｛专用输入｝
专用输入详细画面的显示
7.3.4专用输出
专用输出画面的显示
2｛专用输出｝
专用输出详细画面的显示
7.3.5信号名称的变更
在详细画面直接修改
菜单修改
7.3.7信号号码的搜索
在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7.3.8继电器号码的搜索
7.4监视时间
7.4.1监视时间的显示
7.4.2监视时间的单独显示
按翻页键
7.4.3监视时间的清除
7.5报警历史
7.5.1报警历史画面的显示
步骤：
1选择｛系统信息｝
2选择｛报警历史｝
3按翻页键切换画面
7.5.2报警历史的清除
1显示要清除的报警历史画面
2选择菜单的｛数据｝
3选择｛清除记录｝
4选择“是”
7.6电源切断/接通时的位置数据
1选择主菜单的｛机器人｝
2选择｛电源通/断位置｝
7.7当前位置画面
8安全系统
8.1根据安全模式设定的保护
8.1.1安全模式
8.1.2用户口令
用户口令的变更
9系统设定
9.1原点位置校准
9.1.1原点位置校准
没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1改变机器人和控制柜的组合时。
2更换电机和绝对编码器时。
3存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4机器人碰撞工件，原点偏移时。
有以下两种操作方法：
全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方法登录原点位置。
各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。
9.1.2操作方法
进行全轴登录
进行各轴单独登录
变更绝对原点数据
清除绝对原点数据
9.1.3机器人的原点位置姿态
9.2设定第二原点位置(检查点)
9.2.1操作目的
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