双轮自平衡小车机器人系统设计与制作说明书(DOC 43页)

第1章  项目任务 1
第2章  方案设计
第2章  方案设计 2
第3章  平衡车控制原理
第3章  平衡车控制原理 4
第4章  硬件设计
第4章  硬件设计 11
第5章  平衡车结构设计
第5章  平衡车结构设计 15
第6章  软件设计
第6章  软件设计 18
第7章  实验测试
第7章  实验测试 19
第8章 市场前景调查分析
第8章 市场前景调查分析 21
图2.1 TB6612FNG引脚
图3.1 小车平衡原理
图3.2 一级倒立摆模型示意图
图3.3 单摆受力分析
图3.4 静止受力分析
图3.5 外力干扰下受力分析
图3.6 PID算法框图
图3.7 P算法框图
图4.1 电路原理图
图4.2 STM32引脚
图4.3 TB6612FNG引脚
图4.4 Mpu6050引脚
图4.5 编码器结构原理图
图5.1 轮胎
图5.2 电机座
图5.3 亚克力板
图5.4 带编码器电机
图5.5 小车装配图
图6.1 程序框图
图7.2 最终实物图
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