机器人程序员培训教材(PPT 286页)
机器人程序员培训教材(PPT 286页)内容简介
第一章安全注意事项
一．注意事项
二．不可使用机器人的场合
三．安全操作规程
1．示教和手动机器人
2．生产运行
第二章机器人系统的组成
一．机器人
１．机器人的概论
2．机器人的应用
3．机器人的常规型号
4．机器人的主要参数
5．机器人的编程方式
6．机器人的安装环境
7．机器人的特色功能
8．机器人的运动
9．附加轴
二．系统软件
三．控制器
四．示教盒介绍
1．单色TP介绍
２．彩色TP介绍
３．TP操作键介绍
五．通电／关电
２．关电
六．点动机器人
２．坐标介绍：
JOINT关节坐标
JGFRM手动坐标/WORLD全局坐标
TOOL工具坐标系
USER用户坐标系
位置状态
第三章坐标系设置
一.工具坐标系
方法一:三点法设置
方法二:六点法设置
方法三:直接输入法设置
激活工具坐标系：
检验工具坐标系：
二．设置用户坐标系
激活用户坐标系：
检验用户坐标系：
第四章程序的管理
创建程序
选择程序
删除程序
复制程序
查看程序属性
第五章指令
一．编辑界面
二．运动指令
１）运动类型
２）位置数据类型
３）速度单位
４）终止类型
奇异点
２．运动指令的编辑
1）示教
2）修改默认运动指令格式
3）修改位置点
三．指令的编辑（EDCMD）
1．插入空白行（Insert）
２．删除指令行（Delete）
３．复制粘贴指令？（Copy／Paste）
四．非运动指令
Eg：Test1
第六章执行程序
一．程序的启动方式
TP启动方式一：顺序单步执行
TP启动方式二：顺序连续执行
TP启方式三：逆序单步执行
二．中断程序的执行
1．人为中断程序的方法
２．报警引起的程序中断
三．恢复程序的执行
第七章信号
一．信号的分类
二．信号控制：
三．系统信号介绍
第八章基准点，宏
一．基准点RefPosition
二．宏MACRO
（一）概述
（二）设置宏指令
宏指令的设置
（三）执行宏指令
第九章自动运行
一．自动运行的执行条件
二．自动运行方式：RSR
三．自动运行方式：PNS
第十章备份/加载
一．文件的备份/加载设备
二．文件类型：
三．备份/加载方法的异同点
四．备份／加载的应用
五．备份/加载方法的介绍
（一）．一般模式下的备份/加载
（二）．控制启动（ControlledStart）模式下的备份／加载
（三）．BootMonitor模式下的备份与加载
第十一章零点复归（mastering）
零点复归（Mastering）介绍
零点复归（Mastering）的方法
零点复归（Mastering）
零点复位（Mastering）
相关故障的消除
消除SRVO-062报警
消除SRVO-075报警
选择合适的方式进行零点复归
消除SRVO—038报警
Mastering（改参数）
第十二章基本保养
二，更换电池
更换机器人本体上的电池
三，更换润滑油
更换平衡块轴承润滑油
操作步骤：
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。
第十三章机器人易耗品介绍
机器人本体电池及润滑油
机器人控制柜电池及保险丝
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一．注意事项
二．不可使用机器人的场合
三．安全操作规程
1．示教和手动机器人
2．生产运行
第二章机器人系统的组成
一．机器人
１．机器人的概论
2．机器人的应用
3．机器人的常规型号
4．机器人的主要参数
5．机器人的编程方式
6．机器人的安装环境
7．机器人的特色功能
8．机器人的运动
9．附加轴
二．系统软件
三．控制器
四．示教盒介绍
1．单色TP介绍
２．彩色TP介绍
３．TP操作键介绍
五．通电／关电
２．关电
六．点动机器人
２．坐标介绍：
JOINT关节坐标
JGFRM手动坐标/WORLD全局坐标
TOOL工具坐标系
USER用户坐标系
位置状态
第三章坐标系设置
一.工具坐标系
方法一:三点法设置
方法二:六点法设置
方法三:直接输入法设置
激活工具坐标系：
检验工具坐标系：
二．设置用户坐标系
激活用户坐标系：
检验用户坐标系：
第四章程序的管理
创建程序
选择程序
删除程序
复制程序
查看程序属性
第五章指令
一．编辑界面
二．运动指令
１）运动类型
２）位置数据类型
３）速度单位
４）终止类型
奇异点
２．运动指令的编辑
1）示教
2）修改默认运动指令格式
3）修改位置点
三．指令的编辑（EDCMD）
1．插入空白行（Insert）
２．删除指令行（Delete）
３．复制粘贴指令？（Copy／Paste）
四．非运动指令
Eg：Test1
第六章执行程序
一．程序的启动方式
TP启动方式一：顺序单步执行
TP启动方式二：顺序连续执行
TP启方式三：逆序单步执行
二．中断程序的执行
1．人为中断程序的方法
２．报警引起的程序中断
三．恢复程序的执行
第七章信号
一．信号的分类
二．信号控制：
三．系统信号介绍
第八章基准点，宏
一．基准点RefPosition
二．宏MACRO
（一）概述
（二）设置宏指令
宏指令的设置
（三）执行宏指令
第九章自动运行
一．自动运行的执行条件
二．自动运行方式：RSR
三．自动运行方式：PNS
第十章备份/加载
一．文件的备份/加载设备
二．文件类型：
三．备份/加载方法的异同点
四．备份／加载的应用
五．备份/加载方法的介绍
（一）．一般模式下的备份/加载
（二）．控制启动（ControlledStart）模式下的备份／加载
（三）．BootMonitor模式下的备份与加载
第十一章零点复归（mastering）
零点复归（Mastering）介绍
零点复归（Mastering）的方法
零点复归（Mastering）
零点复位（Mastering）
相关故障的消除
消除SRVO-062报警
消除SRVO-075报警
选择合适的方式进行零点复归
消除SRVO—038报警
Mastering（改参数）
第十二章基本保养
二，更换电池
更换机器人本体上的电池
三，更换润滑油
更换平衡块轴承润滑油
操作步骤：
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。
第十三章机器人易耗品介绍
机器人本体电池及润滑油
机器人控制柜电池及保险丝
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