机器人动力学培训课件(PPT 81页)

（1）机器人动力学研究概述
（2）拉格朗日动力学方法
（3）操作机的动力学分析
（4）二连杆机构的动力学分析
（5）倒立摆系统的动力学分析
（6）机器人动力学方程一般形式
（7）考虑非刚体效应的动力学方程。
6.1机器人动力学研究概述
动力学的两个相反问题
牛顿－欧拉方程
6.2拉格朗日动力学方法
6.2.2用于非保守系统的拉格朗日方程
6.2.3拉格朗日函数方法
6.2.4拉格朗日方程的特点
例6.3操作机的动力学分析
6.3.2建立拉格朗日函数
6.3.3广义力的计算
6.3.4应用实例分析
6.5倒立摆系统的动力学分析
6.5.2用牛顿力学的方法来建立动力学模型
计算质心加速度
列写摆体动力学方程式（转动部分）
二方程联立，可得矩阵形式
6.5.3用拉格朗日方程法建立动力学模型
应用非保守机械系统的拉格朗日方程公式
得到单级倒立摆的动力学方程为
6.5.4用拉格朗日函数法建立动力学模型
三种算法结果对比
差异来自以下两点
6.7考虑非刚体效应的动力学方程
主要参考文献
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