机器人的驱动系统培训课件(PPT 47页)

4.1 机器人的驱动方式
4.2 液压驱动系统
4.3 气压驱动系统
4.4 电气驱动系统
4.5 新型驱动器
优点:
1）液压容易达到较高的单位面积压力（常用油压为25～63kg/cm2),
体积较小，可以获得较大的推力或转矩。
2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。
3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。
4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。
不足之处:
1）油液的粘度随温度变化而变化，影响工作性能，高温容易引起燃烧爆炸等危险。
2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。
3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。

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