自动化专业课程设计方案(PPT 32页)

自动化专业课程设计（二）
7、评分
（一）一级倒立摆系统的数学模型
小球的力矩平衡方程：
最后得到倒立摆系统的动力学方程：
2、模型转化(微分方程→状态方程)
3、状态方程的线性化：
（二）状态反馈的倒摆系统设计
2、输出反馈设计方法
输出反馈的仿真结果：
3、状态反馈设计：
Simulink结构图：
4、全维状态观测器的倒立摆控制系统设计与仿真
系统方框图：
设计过程
1、目的：
加强学生对控制理论及控制系统的理解，
熟练应用计算机仿真常用算法和工具，
完成控制系统计算机辅助设计的训练。
提高学生对控制系统的综合及设计技能，扩大学生的知识面，
培养学生独立分析问题及解决问题的能力，
为以后从事实际控制系统的设计工作打下基础。
2、涉及的相关课程：
本综合设计涉及的相关课程主要有自动控制原理、现代控制理论、
过程控制、MATLAB及控制系统仿真等。
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