工业机器人之操作机培训教材（PPT 32页)

机械臂
驱动装置
传动装置
传感器
3.1机械臂
垂直多关节机器人
水平多关节机器人
直角坐标机器人
DELTA并联机器人
机械臂是工业机器人的机械结构部分，
是机器人的主要承载体和直观的动作执行机构。
工业应用中典型的机械臂有4种：
垂直多关节型机械臂
水平多关节型机械臂
直角坐标型机械臂
DELTA并联型机械臂。
垂直多关节工业机器人的机械系统有多个连杆、
关节等组成，其本质是一个拟人手臂的空间多自由度开链式机构，
一端固定在基座上，末端可自由运动。
工业机器人关节：
移动关节-能使连杆做直线移动
转动关节-让连杆回转和摆动
工业应用中的垂直多关节机器人以六轴和四轴为主
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