工业机器人的总体设计方案(PPT 136页)

机器人总体设计的主要内容有：
确定基本参数，
选择运动方式，
手臂配置形式，
位置检测，驱动和控制方式等。
进行结构设计，对各部件的强度、
刚度、动特性等进行必要的验算。
2.1工业机器人的总体设计
一、系统分析
举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1）
基本工作流程
举例示图2：机器人与环境的关系
确定机器人的自由度及运动范围：
初步确定机器人的结构：
二、技术设计
1．机器人基本参数的确定（1）：
2．机器人运动形式的选择（1）：
3．拟定检测传感系统框图：
图例：传感系统框图：
三、机器人系统设计
1．机器人的驱动方式：
2．关节驱动方式（1）：
关节直接驱动图例：
2．关节驱动方式（2）：
间接驱动方式图例
3．材料的选择：
4．平衡系统的设计
平衡系统图例
5．平衡系统的工作原理
图例：平行四边形平衡系统：
5．模块化结构设计：
图例：模块化设计
..............................