柔性生产线立体仓库的设计论文(DOC 41页)

一、前言•1
（一）目的和意义•1
（二）研究领域•••1
二、立体仓库系统各单元结构及其工作原理•3
（一）立体仓库系统单元结构图••••3
（二）立体仓储库•3
（三）Z轴运动机构••••4
（四）X\Y轴运动机构••5
三、系统硬件设计•••6
（一）总体设计•••6
（二）可编程控制器的选型•••6
2.1 S7-200 CPU的选择••••6
2.2 EM232模拟量输出模块•8
（三）立体仓库的系统介绍MCGS组态软件应用•9
3.1 立体仓库的简述•9
3.2 立体仓库的优越性•••10
3.3 立体仓库一般基本组成部分11
四、系统的软件设计12
（一）系统的总体程序设计••12
1.1 I/0地址分配表•12
1.2 系统的程序流程图及程序编制•••12
（二）旋转编码器程序编制••12
（三）步进电机的控制及程序编制 13
3.1 指令说明•13
3.2 PTO/PWM控制寄存器••16
3.3主要程序的编写18
（四）控制器的法杖方向••••18
4.1 可编程控制器的构成及工作原理•19
4.2 可编程控制器的特点•20
4.3 可编程控制器的主要功能••20
4.4 电动机的介绍与选择•21
4.5 变频器的介绍与选择•24
4.6 接触器的介绍与选择•25
4.7 目标料仓号及仓位号的设置26
五、操作模式和过程27
   （一）机械手操作模式和过程••••27
结论与展望••29
参考文献••••30
..............................