仓储搬运机械手主体设计说明书(DOC 38页)

1.前言.....1
1.1 机械手的概述和发展.....1
1.2 机械手综述.....1
1.2.1 机械手设计的目的.....1
1.2.2 机械手运用的场合.....1
1.2.3 机械手的组成.....2
1.2.4 机械手的主要性能参数.....2
2.仓储搬运机械手主体设计.....3
2.1机械手的工作要求设计.....3
2.2机械手手爪计算.....3
2.2.1手爪抓取工件结构尺寸限制.....3
2.2.2手爪长度的确定.....4
2.2.3手指夹紧力的计算.....4
2.2.4钳爪式手部结构.....6
2.2.5 齿条行程的确定.....7
2.2.6 机械手指尖部分结构设计.....7
2.3执行系统的选择及具体计算、选型.....8
2.3.1手部机构的设计计算及选择.....8
2.3.2手臂横向机构的选择.....10
2.3.2手臂纵向机构的选择.....11
2.3.3液压回路的设计及控制阀、辅助件、泵站的选择.....12
2.3执行机构及自补偿位移测试导向套的安装方式.....15
2.3.1横向油缸与底座的连接.....15
2.3.2导向杆、导向套与横臂的连接.....16
2.3.3夹紧缸与横臂的连接.....16
2.3.4立臂与横臂的连接.....16
3.自补偿位移测量导向套的设计.....17
3.1自补偿位移测量导向套概述.....17
3.2自补偿位移测量导向套的结构组成和特点.....18
3.2.1自补偿位移测量导向套的组成.....18
3.2.2位移测试机构组成.....18
3.2.2位移测试机构组件的功能.....19
3.3自补偿位移测量导向套的工作原理.....20
3.4自补偿位移测量导向套的显著特点.....21
4.实验.....22
5.结论.....30
6.谢辞.....32
7.参考资料.....33
附录.....34

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