动态环境中的规划教材(PPT 45页)

规划经常是一个反复过程，且要求快速。
动态环境
不精确的初始模型
真体位置有误差
基于A*的规划器类型：
ARA*
随时A*搜索
输出 亚优解
能在有时间约束下使用
D*与D*精简版
递增A*搜索
通过复用前次搜索结果来计算最佳解
常常能显著加速反复规划
随时D*(AD*)
随时递增A*搜索
所有都基于ComputePathWithReuse函数
动态环境中的规划
概要
动态环境中的自动真体
规划（Planning）
基于搜索的规划
基于高维搜索的规划
实际规划
搜索最小代价路径
A*搜索
A*搜索：例子
加权A*
A*最佳解的性质
加权A*：示例
构建随时搜索
ARA*：有效随时(复用加权)搜索
复用加权A*搜索
示例：复用A*（ =1）
回到实例
高维状态空间的ARA*规划
增加再规划功能
最佳再规划器：D*与D*精简版
D*与D*精简版：示例
随时再规划器：随时D*
随时D*规划
总结
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