自主式水下机器人的反应式行为决策控制算法与实现(pdf 76页)

目录
摘要IV
Abstract、f
1绪论1
11水下机器人的发展现状
12机器人的控制体系结构
121基于功能分解的体系结构：
122基于行为的体系结构
123混合式体系结构
13机器人决策控制体系结构发展现状
14课题来源和主要工作
141课题来源
142主要工作
2反应式行为决策控制结构10
21 AUV决策控制系统简介10
22基于行为的决策控制结构13
221包容式结构14
222反应式结构16
23反应式行为决策控制算法18
231决策控制系统整体介绍18
232理性行为系统23
233感性行为系统25
24本章小结28
3仿真系统及结果分析29
31实验平台简介29
32基本行为模块介绍31
32～避障行为3l
322趋向目标行为32
323随机扰动行为33
324控速行为34
33决策系统仿真实现34
331模糊逻辑技术35
332仿真系统38
34仿真结果及其分析44
35本章小结47
4决策控制系统的编程实现48
41模糊逻辑的C语言实现49
411理论基础49
412实现过程50
42主程序流程图51
421主要行为模块编程实现5l
422流程图52
43运行结果54
44本章小结56
5总结与展望57
参考文献58
致谢61
个人简历62
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