机械创新设计课程设计(doc 35页)

目录
摘 要 
第一章 绪 论 1
1.1. 前言 1
1.2. 二足仿生机器人的概念 1
1.3课题来源 2
1.4设计目的 2
1.5技术要求 2
1.6设计意义 3
1.7设计范围 4
1.8国内外的发展状况和存在的问题 4
1.8.1.国外发展状况 4
1.8.2.国内发展状况 8
1.8.3.存在的问题 10
1.9.具体设计 10
1.9.1.设计指导思想 10
1.9.2.应解决的主要问题 10
1.9.3.本设计采用的研究计算方法 10
1.9.4.技术路线 10
第二章 仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构步态规划 12
2.1引言 12
2.2仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构的步行概念 12
2.3步行过程设定 13
2.4 双足机器人步态稳定性分析 15
2.4.1 步行稳定性判据 15
2.4.2零力矩点定义 16
2.4.3稳定步态的条件 17
2.4.4小结 18
2.5 双足机器人步态规划 19
2.5.1 引言 19
2.5.2 双足机器人步行过程分析 19
2.5.3 髋关节规划 20
2.5.4 髋关节轨迹对ZMP的影响 21
第三章 二足机器人的机构分析 23
3.1四连杆机构的设计 23
3.1.1设计参数 23
3.2 二足机器人主体设计 24
3.2.1腿部的设计 24
3.2.2大腿 25
3.2.3小腿 25
3.2.4脚 26
3.2.5其他辅助连杆 26
第四章 总结 27
4.1.设计小结 27
4.2设计感受 27
4.3课程设计见解 27
参考文献 28
谢  辞 30

 

 

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