加工中心机械手结构及控制部分设计概述(doc 30页)

目录          
1绪论 1
2机械手主要参数 2
2.1主要参数 2
2.2规格参数 2
3机械手总体设计 4
3.1机械手的布局形式 4
3.2机械手的设计内容 4
4机械手机构设计 5
4.1机械手手部机构设计要求 5
4.2机械手手部类型 5
4.3机械手手臂的机构设计 6
4.3.1手臂的直线运动机构 7
4.3.2 手臂回转运动机构 8
4.3.3导向装置 8
5机械手主要部件设计计算 10
5.1机械手装刀与卸刀伸缩时驱动计算 10
5.1.1粗算机械手手部质量 11
5.1.2计算单臂液压缸的质量: 11
5.1.3手臂伸缩运动的惯性力 14
5.1.4手臂伸缩时驱动力计算公式 14
5.1.5转轴转动时驱动力矩的计算 14
5.1.6计算丝杆驱动力矩 19
6机械手液压系统设计 22
6.1 液压系统的简介 22
6.2机械手液压系统的控制回路 22
6.3液压系统的组成 22
6.3.1 压力控制回路 22
6.3.2 速度控制回路 23
6.3.3 方向控制回路 24
6.4 机械手液压传动系统 24
6.5机械手手爪伸缩油缸设计 24
6.5.1确定油缸直径 24
6.6油缸臂原的设计 25
6.6.1活塞杆的计算 25
6.7手臂回转油缸选择 25
6.8滑座伸缩油缸设计计算 25
6.9活塞杆直径的计算 26
6.10丝杠升降时液压马达参数，规格的选定 26
6.11油缸的泄露与密封 26
6.11.1机械手往复运动油缸的密封圈 26
6.12.2回转油缸的密封与泄露 26
6.13液传动机械手的缓冲与定位精度 27
6.13.1机械手的运动平稳与定位精度 27
6.13.2油缸缓冲装置 27
6.13.3回转油缸缓冲装置 27
6.13.4液压机械手定位 27
6.14机械手液压控制阀的选择 27
6.15管件的选择 28
7机械手控制系统设计 29
7.1pc控制范围与现象 29
7.2确定pc控制图 30
7.3可编程序控制器的维护和安装 30
7.3.1pc安装避免的场合 30
7.3.2连线 30
参考文献 33
总结 34
致谢 35

 

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