液压传动上料机械手设计概述(doc 42页)

目录
第1章绪论.1
1.1液压上料机械结构设计分析.1
1.1.1臂力的确定.1
1.1.2工作范围的确定.1
1.1.3确定运动速度1　　
1.1.4手臂的配置形式.2
1.1.5位置检测装置的选择.3
1.1.6驱动与控制方式的选择.,3
1.2液压上料机械手的运用3
1.3液压上料机械手的特点4
1.4液压上料机械手4
第2章手部的结构5
2.1概述5
2.2设计时应考虑的几个问题.5　
2.3驱动力的计算.6　
2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析.8
第三章腕部的结构.10　
3.1概述10
3.2腕部的结构形式10
3.3手腕驱动力矩的计.11
第4章臂部的结构.14
4.1概述14
4.2手臂直线运动机构15
4.2.1手臂伸缩运动.15　　
4.2.2导向装置.16
4.2.3手臂的升降运动17　
4.3手臂回转运动.18　
4.4手臂的横向移动18
4.5臂部运动驱动力计算.19
4.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算19　　
4.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算20　　
4.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算.21
第5章液压系统的设计22
5.1液压系统简介.22
5.2液压系统的组成.22
5.3机械手液压系统的控制回路.23
5.3.1压力控制回路23
5.3.2速度控制回路.23
5.3.3方向控制回路24
5.4上料机械手的动作顺序24　
5.5机械手液压系统的简单计算25　　
5.5.1双作用单杆活塞油缸25
5.5.2无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）.29　　
5.5.3单叶片回转油缸.30
5.5.4油泵的选择32　　
5.5.5确定油泵电动机功率N.32
第6章机械手的控制33
第7章总结.35
第8章致谢.36
参考文献.37

 

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