机械手结构设计及机构精度研究-机械综合实验与创新设计(doc 41页)

目录
一 绪论 1
1.1 前期主要工作 1
1.2前期工作总结 1
二 机械手设计方案 1
2.1 机械手工作性能要求 1
2.1.1 工件材料 1
2.1.2 搬运要求 1
2.1.3 机械手自由度数 2
2.1.4 机械手手部方案设计 2
2.1.5 机械手提升方案设计 2
2.1.6 机械手水平搬运方案设计 2
2.1.7 机械手驱动方案设计 2
2.1.8 机械手控制方案设计 2
2.2 机械手主要技术参数 2
2.2.1 机构运动简图 3
2.2.2 摆臂CD尺寸的确定 3
2.2.3 B点F点位置的确定 3
2.2.4 手臂极限工作状态分析 5
2.2.5 机构尺寸 6
2.3 传动方案的确定 6
三 手部结构设计 6
3.1电磁铁类型 6
3.2 电磁铁参数 6
3.3安装连接方式 7
3.4电磁铁的体积规格 7
四 气缸及气动系统设计 7
4.1气缸的设计计算 7
4.1.1气缸类型及安装形式 7
4.1.2活塞杆直径计算 7
4.1.3气缸筒内径计算 7
4.1.4气缸的行程 8
4.1.5气缸的运动速度 8
4.3气缸夹板 9
五 机械臂结构设计及校核 9
5.1 手臂结构强度设计与校核 9
5.1.1 材料及型材确定 9
5.1.2 摆臂与驱动臂连接夹板 10
5.1.3 配重质量的确定 11
5.1.4 摆臂设计及校核 11
5.1.5 驱动臂结构设计及校核 13
5.1.6 支撑臂设计 13
5.1.7 机械手质量计算 13
5.1.8 手臂转动惯量的计算 14
5.2手臂齿轮齿条的设计计算 15
5.2.1设计要求 15
5.2.2齿轮齿条的材料选择 15
5.2.3各系数的选定 15
5.2.4齿轮的设计参数，许用应力的选择 16
5.2.5齿轮的设计计算 17
5.3手臂齿轮的设计计算 18
5.4 机械手转臂处电机的选取 23
六 底座设计与校核 23
6.1 行星轮设计与校核及电机的选取 23
6.1.1 中心轮和行星轮设计 23
6.1.2 行星轮及大外轮与校核 28
6.1.3 齿轮具体参数 29
6.1.4齿轮润滑油的选取 30
6.1.5电机的选择 30
6.2导轨的设计计算 31
6.2.1导轨的类型 31
6.2.2直线导轨副截面 31
6.2.3滚动导轨载荷计算 31
6.2.4导轨的选取 33
6.2.5预期寿命 33
6.3 拖动导轨运动的齿轮齿条设计以及电机的选择: 33
6.3.1 齿轮齿条的设计 34
6.3.2 齿轮齿条具体参数 36
6.3.3齿轮润滑油的选取 37
6.3.4电机的选取 37
七 传感器和微动开关的选择 38
7.1 光电传感器的选择 38
7.2 微动开关的选取及其具体参数 38
八 后续工作 38