数控机床上下料机械手设计(doc 42页)

  目   录
第1章 前言. 1
1.1　选题背景. 1
1.2　设计目的. 1
1.3　发展现状和趋势. 1
第2章 机械手各部件的设计. 3
2.1机械手的总体设计. 3
2.1.1　机械手总体结构的类型. 3
2.1.2　具体设计方案. 4
2.2机械手手爪结构的设计. 4
2.2.1　设计要求. 4
2.2.2　驱动方式. 5
2.2.3　典型结构. 5
2.2.4　具体设计方案. 6
2.3机械手手腕结构的设计. 7
2.3.1　手腕结构的设计要求. 7
2.3.2　具体设计方案. 7
2.4机械手手臂构的设计. 8
2.4.1　手臂结构的设计要求. 8
2.4.2　具体设计方案. 8
2.5机械手腰座结构的设计. 9
2.5.1　腰座结构的设计要求. 9
2.5.2　具体设计方案. 9
2.6机械手的机械传动机构的设计. 10
2.6.1　传动机构设计应注意的问题. 10
2.6.2　常用的传动机构形式. 10
2.6.3　具体设计方案. 11
2.7机械手驱动系统的设计. 12
2.7.1　常用驱动系统及其特点. 12
2.7.2　具体设计方案. 12
2.8机械手手臂的平衡机构设计. 12
2.8.1　平衡机构的形式. 12
2.8.2　具体设计方案. 13
第3章 理论分析和设计计算. 14
3.1电机选型有关参数计算. 14
3.1.1　有关参数的计算. 14
3.1.2　电机型号的选择. 16
3.2液压传动系统设计计算. 18
3.2.1  确定液压系统基本方案. 18
3.2.2  拟定液压执行元件运动控制回路. 19
3.2.3　液压源系统的设计. 19
3.2.4　绘制液压系统图. 20
3.2.5　确定液压系统的主要参数. 21
3.2.6　计算和选择液压元件. 26
第4章 机械手控制系统的设计. 28
4.1系统硬件设计. 28
4.1.1  操作面板布置. 28
4.1.2  工艺过程与控制要求. 28
4.1.3  作业流程. 29
4.1.4  控制器的选型. 30
4.1.5  控制系统原理分析. 31
4.1.6  PLC外部接线设计. 31
4.1.7  I/O地址分配. 32
4.2系统软件设计. 33
4.2.1　控制主程序流程图. 33
4.2.2　控制程序设计. 34
结论. 51
致谢52
参考文献 53

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